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地面系統(基于組合導航的多信號融合車輛定位解決方案)


該方案是基于組合導航技術的多信號融合車輛定位方案,方案基于慣性技術,融合了差分GPS,支持RTK的性價比極高的導航定位系統。該系統融合了車輛的輪速計、方向盤轉角等信息。可以為車輛提供全天候、任意場景下的姿態、軌跡、位置等信息。該系統可以實時匹配車輛的激光雷達系統,為車輛提供無人駕駛情況下的主動安全保障。

        一、方案功能框圖



二、城市路面實地測試場景(MATLAB解析圖)

三、開闊空曠場地繞行實地測試場景(MATLAB解析圖)



2 開闊空曠場地

四、實驗結果


橫滾/俯仰 (1

0.1°

GPS失鎖精度

位置漂移(1km2min

0.2% 有里程計組合

航向漂移(1min

0.15°



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