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慣導飛控一體化

該產品可廣泛適用于各類固定翼無人機的飛行控制、機載電源管理、載荷控制。主要完成飛控指令解算,與外設的接口通信、無人機的位置測量、載荷控制、機載狀態監控、遙控遙測數據處理、機載數據記錄等功能。

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  •  一、產品介紹:

    該系統為了合理整合慣導\飛控系統的各種硬件資源,優化慣導\飛控系統總體設計工作,降低產品成本、體積和重量,提高制導/控制系統的可靠性,我公司對飛行器慣導\飛控系統進行了一體化、集成化和模塊化的設計。  

          一體化設計指在一個板卡上同時完成導航功能、舵機控制、發動機控制、電源管理,同時為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發平臺,便于用戶開展控制模型核心技術開發。

    硬件架構

    GNSS/INS系統和飛控系統采用兩個獨立CPU實現。GNSS/INS系統是一個獨立的系統,向控制系統提供ms級解算的速度、位置、姿態信息,以及陀螺、加速度計和衛星接收機數據。

    GNSS/INS系統集成陀螺儀、加速度計、磁強計、氣壓傳感器、動壓傳感器等,集成小型化單頻接收機。支持外接雙天線定向、RTK定位系統。支持多種外接傳感器組合(里程計/DVL

    控制系統CPU選用主流處理器,提供底層驅動程序,包括接收INS系統數據,SBUS接口數據解析,異步串口收發數據,PWM輸出,ADC數據采集,SPII2CGPIO

    三 慣導、飛控資源表

    傳感器模塊

    飛行管理及接口控制模塊

    完成機載數據的采集

    飛控指令解算、導航指令解算

    集成姿態解算傳感器

    完成與外設通信

    集成氣壓高度傳感器

    輸出舵機控制指令

    集成GPS接收傳感器

    采集發動機轉速

    集成空速采集傳感器

    采集接收機指令

    集成地磁傳感器

    輸出載荷控制指令

    集成備份IMU

    機載數據記錄

     

    集成數據鏈

     

    擴展SDRAM






  • 飛控性能指標

    電源(鋰電池)

    3S~8S

    低配版處理器:

    Cortex®-M4內核,主頻180MHz

    內存

    Flash 2MB、SRAM 256+4KB

    高配版處理器

    Cortex®-M7內核,主頻400MHz

    內存

    片內Flash 2MB、SRAM 512+16KB

    片外擴SDRAM 256Mb

    組合導航性能指標(標稱值)

    航向精度(磁)

    2°(rms)

    航向精度(L1/B1單點)

    1°(rms)

    姿態精度

      0.5°(rms)

    地磁傳感器

    ±8G

    靜壓傳感器

    103.35Kpa,高度分辨率0.1m

    動壓傳感器

    13.78Kpa,支持540Km/h

    集成SDRAM

    64M

    集成TF卡

    32G

    陀螺

    量程

    ±1000°/s(可定制)

    零偏穩定性

             10°/h (常溫,阿倫方差)

    非線性

    0.1%

    帶寬

     50Hz~200Hz

    加速度計

    量程

    ±2-±40g

    零偏穩定性

    ≤5mg

    零偏穩定性

    ≤5mg

    非線性

    0.1%

     

     

    接收機

    工作模式

    BD2 B1 / GPS L1

                      更新頻率

    4Hz

    冷啟動

    60s

    熱啟動

    10s

    位置精度

    2.5m(rms)

    速度精度

    0.15m/s(rms)

    電臺

    發射頻率

    902-928MHZ

    發射功率

    1W

    最大傳輸距離

    >30Km

     



  • /慣導/飛控一體化系統.pdf

     

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